Ihmisen halu kehittää itseään ja saavuttaa jopa jumalallisiksi miellettyjä ominaisuuksia on oletettavasti yhtä vanha kuin ihmislaji itse. Ihmiset ovat aina tahtoneet laajentaa olemassaolonsa rajoja niin ekologisesti, maantieteellisesti kuin henkisestikin. Aina on löytynyt yksilöitä, jotka haluavat ylittää jokaisen rajoituksen ja esteen.

Aina esihistoriallisista ajoista asti ihmiset ovat kärsineet suuresti rakkaittensa kuolemasta, ja lukuisiin primitiivisiin uskomusjärjestelmiin (kuten myös nykyisiin uskontoihin) sisältyykin lohtua tuovia myyttejä kuolemanjälkeisestä elämästä. Vastaavanlaisia myyttejä luotiin myös maanpäällisen elämän pidentämisen mahdollisuuksiin liittyen — jo muinaisessa sumerialaisessa Gilgamesh-eepoksessa (noin 2000 eaa.) kuningas Gilgamesh etsii kuolemattomuutta ja Egyptissäkin luettiin noin 2600 vuotta sitten papyrusta nimeltä Book for Transforming an Old Man into a Youth of Twenty. Myös useissa alkemistisissa ja maagisissa traditioissa voidaan nähdä pyrkimys kuolemattomuuteen; tieteellisten metodien puuttuessa elämän eliksiiriä etsittiin taikakeinoista.

Paul Manship: Prometheus

Kreikkalaiset filosofit ottivat myös ensimmäiset haparoivat askeleet kohti puhtaasti loogista ajattelua. Sokrates ja sofistit laajensivat kriittistä ajattelua metafysiikasta ja kosmologiasta myös etiikkaan ja kysymyksiin yhteiskunnasta ja ihmisen psykologiasta. Tästä kyselystä nousi kulttuurillinen humanismi, tärkeä suuntaus läpi länsimaisen tieteen, politiikan, etiikan ja lain historian.

Keskiajan uskonnollisen tieteenfilosofian, skolastiikan, väistyttyä renessanssiajalla ihminen ja luonnollinen maailma tulivat jälleen hyväksytyiksi tutkimuskohteiksi. Renessanssin humanismi rohkaisi ihmisiä luottamaan mieluummin omiin havaintoihinsa ja päättelyynsä kuin uskonnollisiin auktoriteetteihin. Renessanssin humanismi loi myös kuvan ideaali-ihmisestä, joka on korkealle kehittynyt niin tieteellisesti, moraalisesti, kulttuurillisesti kuin henkisestikin. Virstanpylväs tässä kehityksessä oli Giovanni Pico della Mirandolan Ihmisen arvokkuudesta (Oratio de hominis dignitate, 1486), joka toteaa ettei ihmisellä ole valmista muotoa, vaan on ihmisen tehtävä luoda itselleen muoto. Moderni tiede taas alkoi saada muotonsa Kopernikuksen, Keplerin ja Galileon työn kautta.

Francis Bacon: Novum Organum (1620)

1800- ja 1900-luvuilla voidaan havaita häivähdyksiä ideasta, että jopa ihmistä itseään voidaan kehittää tieteen menetelmillä. Benjamin Franklin ja Voltaire spekuloivat ihmisen eliniän pidentämisestä lääketieteen avulla. Erityisesti Darwinin jälkeen ateismi ja agnostismi alettiin nähdä houkuttelevina vaihtoehtoina kristinuskolle. 1900-luvun optimismi degeneroitui kuitenkin usein kapea-alaiseksi positivismiksi ja uskoksi, että kehitys on automaattista. Kun tämä katsantokanta törmäsi yhteen todellisuuden kanssa, jotkut ihmiset reagoivat kääntymällä irrationalismiin. Tämän seurauksena syntyi paljon anti-teknologisia ja -intellektuaalisia asenteita, joiden jälkiä voimme yhä tänä päivänä nähdä mm. joissain postmoderneissa näkemyksissä, New Age -liikkeessä ja uus-luddiittisissa järjestöissä.

Merkittävä tekijä transhumanistisen liikkeen muodostumisessa oli brittiläisen biokemistin J.B.S. Haldanen essee Daedalus: Science and the Future (1923), jossa hän käsittelee sitä, miten tieteelliset ja teknologiset löydöt saattavat muuttaa yhteiskuntaa ja parantaa ihmisten elinolosuhteita. Essee sai aikaan tulevaisuusorientoituneiden kirjoitusten ketjureaktion, sisältäen mm. J. D. Bernalin The World, the Flesh and the Devil -kirjan (1929), jossa spekuloidaan avaruuden asuttamisella ja bionisilla implanteilla sekä kehittyneen sosiologian ja psykologian keinoin suoritetuilla psyykkisillä parannuksilla; Olaf Stapledonin työt; ja Bertrand Russellin esseen Icarus: the Future of Science (1924), joka otti pessimistisemmän asenteen sanoessaan, että ilman suurempaa hyväntahtoisuutta maailmassa teknologia tulee nostamaan pääasiassa vain ihmisten kykyä vahingoittaa toisiaan. Science fiction -kirjailijat kuten H.G. Wells ja Olaf Stapledon saivat myös monet ajattelemaan ihmislajin tulevaa evoluutiota. Yksi usein mainittu kirja on Aldous Huxleyn Uljas uusi maailma (1932) -dystopia, jossa käytetään psykologista ehdollistamista, seksuaalisuuden epäsiveellistämistä, bioteknologiaa ja opiaattisia huumeita pitämään kansa tyynenä ja tyytyväisenä staattisessa, totalitaristisessa yhteiskunnassa, jota hallitsee "kymmenen maailmanohjaajan" eliitti. Huxleyn novelli varoittaa teknologian epäinhimillistävästä vaikutuksesta, jos sitä käytetään pidättelemään kasvua ja kaventamaan ihmisluonnon näköaloja sen sijaan että laajennettaisiin niitä.

Toinen maailmansota käänsi joidenkin nykyisessä transhumanismissa esiin nousevien virtausten suuntaa. Eugeniikka, joka oli aikaisemmin saanut kannatusta, ei ainoastaan rasistisissa äärioikeistolaisissa piireissä, vaan myös liberaalien ja edistyksellisten sosiaalidemokraattien joukossa, hylättiin täysin. Päämäärä luoda uusi ja parempi maailma keskitetysti määrätyn vision kautta muuttui tabuksi ja oli täysin passé; stalinistisen Neuvostoliiton kauhut vain alleviivasivat tällaisen lähestymistavan vaarallisuutta. Pitäen mielessä nämä historian opetukset transhumanistit ovat usein syvästi epäilevällä kannalla kollektiivisesti johdettua muutosta kohtaan puolustaen sen sijaan yksilöiden oikeuksia uudelleensuunnitella itseään ja jälkeläisiään.

Sodanjälkeisellä ajalla optimistiset futuristit ohjasivat huomionsa yhä enemmän teknologisen kehityksen suuntaan, kuten avaruusmatkailuun, lääkkeisiin ja tietokoneisiin. Tiede alkoi saavuttaa spekulaatioita. Transhumanistisista ideoista keskusteltiin ja niitä analysoitiin pääosin kirjallisen science fictionin puolella. Kirjailijat kuten Arthur C. Clarke, Isaac Asimov, Robert Heinlein, Stanislaw Lem, ja myöhemmin Bruce Sterling, Greg Egan ja Vernor Vinge ovat tutkineet monia transhumanistisia teemoja kirjoituksissaan ja edistäneet niiden leviämistä yleisempään tietoisuuteen.

Robert Ettinger oli tärkeässä roolissa luomassa transhumanismin modernia muotoa. Hänen Prospect of Immortality -kirjansa julkaisu vuonna 1964 johti kryonistisen liikkeen muotoutumiseen. Ettinger esitti, että koska lääketieteellinen teknologia näyttää jatkuvasti kehittyvän ja koska kemiallinen toiminta lakkaa täysin alhaisissa lämpötiloissa, pitäisi olla mahdollista jäädyttää henkilö tänään ja säilyttää ruumista siihen asti, kunnes teknologia on kehittynyt tarpeeksi korjaamaan sekä jäädyttämisen aiheuttamat vauriot että alkuperäisen kuolemaan johtaneen vaurion. Myöhemmässä kirjassaan Man into Superman (1972) hän esitti useita tapoja parannella ihmistä, jatkaen näin Haldanen ja Bernalin aloittamaa traditiota.

Toinen vaikutusvaltainen varhainen transhumanisti oli F. M. Esfandiary, joka muutti nimensä myöhemmin muotoon FM-2030. Yhtenä ensimmäisistä tulevaisuudentutkimuksen professoreista hän opetti 1960-luvulla New School for Social Researchissa New Yorkissa ja muodosti optimististen futuristien koulukunnan nimeltä UpWingers. Kirjassaan Are you a transhuman? (1989) hän kuvaili transhumanistisen ihmisen esiinmarssin merkkeinä näkemiään asioita, evoluutionaarista linkkiä kohti posthumanismia. [Terminologinen sivuhuomautus: "transhuman"-termiä käytettiin ensimmäisen kerran tässä yhteydessä Ettingerin vuoden 1972 kirjassa, mutta hän ei itse muista missä törmäsi sanaan ensimmäisen kerran. Sanan "transhumanismi" otti käyttöön Julian Huxley kirjassaan New Bottles for New Wine (1957); hän ei tosin käyttänyt sanaa samassa yhteydessä kuin sitä nykyisin käytetään.]

1970- ja 1980-luvuilla ilmaantui useita organisaatioita ajamaan eteenpäin elämän pidentämistä, kryoniikkaa, avaruuden kolonisaatiota, science fictionia ja futurismia yleensä. Ne olivat usein erillään toisistaan, ja vaikka jakoivatkin samanlaisia näkökulmia ja arvoja, ne eivät olleet vielä järjestäytyneet yhtenäiseksi maailmankuvaksi. Yksi huomiota herättävä, vahvoja transhumanistisia elementtejä sisältävä ääni tällä aikakaudella kuului arvostetulle tekoälytutkijalle, Marvin Minskylle.

Vuonna 1986 Eric Drexler julkaisi teoksensa Engines of Creation, joka oli ensimmäinen kirjan mittainen esitys molekyylitason materiaalivalmistuksesta (nanoteknologian mahdollisuuden tosin ennakoi jo Nobel-palkittu fyysikko Richard Feynman kuuluisassa puheessaan vuonna 1959). Tässä käänteentekevässä kirjassa Drexler ei pelkästään todennut kokoojapohjaisen nanoteknologian toteuttamiskelpoisuutta vaan myös pohti sen seurauksia ja aloitti strategisten haasteiden kartoittamisen sen kehityksessä. Drexlerin myöhemmät tekniset analyysit vahvistivat hänen päätelmiään. Valmistaakseen maailmaa nanoteknologian tuloon ja työskennelläkseen sen turvallisen toteuttamisen puolesta hän perusti Foresight Instituten yhdessä vaimonsa Christine Petersonin kanssa samaisena vuonna 1986.

Ed Regisin kirja Great Mambo Chicken and the Transhuman Condition (1990) otti humoristisemman näkökulman hybriksensa ajamiin transhumanistisiin tiedemiehiin ja filosofeihin. Muita vaikuttavia kirjoja olivat robotikko Hans Moravecin Mind Children (1988) koneälyn tulevaisuuden kehityksestä, ja Ray Kurzweilin bestseller Age of Spiritual Machines (1999), jossa esitetään samansuuntaisia ideoita kuin Moravecin kirjassa. Frank Tiplerin Physics of Immortality (1994), joka sai innoituksensa Teilhard de Chardinilta (paleontologi ja jesuiittateologi, joka näki evoluution päämääränä noosfäärin, koko planeetan kattavan yhteistajunnan), esitti että kehittyneillä sivilisaatioilla tulee olemaan tulevaisuudessa merkittävä osuus kosmoksen evoluutiossa, vaikkakin jotkut olivat ärsyyntyneitä Tiplerin yrityksestä yhdistää tiede uskontoon. Monet tieteen popularisoijat, kuten Carl Sagan, Richard Dawkins, Steven Pinker ja Douglas Hofstadter ovat toimineet tienraivaajina transhumanististen ideoiden tuomisessa suuren yleisön tietoisuuteen.

Vuonna 1988 Max More ja Tom Morrow julkaisivat ensimmäisen Extropy Magazine -lehden, ja vuonna 1992 he perustivat Extropy Instituten. Lehti ja instituutti toimivat katalyytteinä keräten yhteen erilaisia futuristisia ideoita ja ihmisiä. More kirjoitti ensimmäisen modernin transhumanismin määritelmän ja loi omanlaatuisensa transhumanismin haaran, ekstropianismin, joka painotti individualismia, dynaamista optimismia ja talouden mekanismeja lisäyksenä teknologiaan. Transhumanistinen taidegenre tuli itsetietoisemmaksi taiteilija Natasha Vita-Moren kautta. Näinä aikoina käytiin myös intensiivistä keskustelua ideoista useilla internetin postituslistoilla; johtavia kirjoittajia olivat mm. Anders Sandberg (silloinen neurotieteen opiskelija Ruotsissa) ja Robin Hanson (amerikkalainen taloustieteilijä), monien muiden ohella.

Viime vuosina transhumanistinen liike on kasvanut nopeasti ja rajusti. Paikallisia ryhmittymiä ilmestyy joka puolelle maailmaa ja tietoisuus transhumanistisista ajatuksista leviää. Transhumanismi on muuttumassa äärilaidan älyllisten pioneerien harrastuksesta valtavirtaan sisältyväksi lähestymistavaksi ymmärtää ihmisen mahdollisuudet muutokseen teknologian kehittyessä. Ei ole enää pelkästään herkkävainuisten teknovisionäärien oivallus, että ihmisen nykyiset rajoitukset voidaan periaatteessa ohittaa teknologian avulla, ja näiden suurten mahdollisuuksien potentiaalisten seurausten ja niihin liittyvien eettisten valintojen käsitteleminen on yksi suurimmista haasteista, joita ihmiskunta tulee seuraavina vuosikymmeninä kohtaamaan. Transhumanistinen traditio on luonut yhä kehittyvän, mutta kaukonäköisyydessä vertaansa hakevan käsitteiden kokonaisuuden valaisemaan näitä monimutkaisia asioita.